核心技术_山东华颂北理智能科技有限公司

公司核心技术：
一、精密微细结构装配高精度对位技术
二、精密微细结构的柔性夹持技术
三、精密自适应多维调整单元技术
四、多维结构高精度辅助装配机器人单元技术
五、精密微细结构装配智能控制系统技术

一、精密微细结构装配高精度对位技术
提出基于分光棱镜的同轴对位方法是在基体与目标零件之间加载一个在侧面涂全反射膜的半反半透立方体分光棱镜，位于棱镜侧向的摄像机可同时获取基体与目标零件的图像信息，不同位姿时基体和目标零件在同一像平面上的位置关系相互对应。主要功能模块有装配执行模块、棱镜监测模块、微动调整模块、相机检测模块、夹持模块、上下料模块等，是整个精密微细结构精密装配机器人系统的核心模块。下图为：同轴检测对位原理图

二、精密微细结构的柔性夹持技术
精密、微细、复杂结构器件的零件尺度变化范围大、极易变形和损伤、夹持力控制要求非常精确、夹持位置精度要求高。根据不同种类零件特征的特点，采用机械式、电磁式、气吸式或气涨式等传统常见夹持方式进行优势选择，然后进行物理模型、力学模型及误差模型的参数化对比，并根据工艺特点进行分类，确定对应的装配方法，并确定对应夹持力的监控方案，满足了精密复杂微小型构件的多尺度柔性夹持运输和装配操作，本技术方向已获得相应的发明专利，填补了精密微细结构生产领域的空白。下图为：精密微细结构的柔性夹持技术研究路径

三、精密自适应多维调整单元技术
精密自适应多维调整单元与对位单元组成了一个基于机器视觉伺服的闭环系统。对于不同类型的精密微细结构，采用不同的精密调整技术。其中对于微细结构装配来说，一般需求3个自由度调整即可，对复杂的较大的三维结构来说，有时需要5个自由度调整，大多数场合有前者即可。下图为：微小型系统智能装配单元

四、多维结构高精度辅助装配机器人单元技术
辅助机器人结构以微型Scara机器人为基础进行总体设计，基本运动机构采用三个旋转加垂直运动，以完成在不同平面内的任何姿态的运动；末端采用可重配置的抓取机构，即可提供水平、垂直两种方式的抓取夹持和旋转（外加小转台），以适用不同装配需求。

五、精密微细结构装配智能控制系统技术
控制系统拟采用总线结构，总体构架拟采取分层结构和分布式、模块化结构，层级为三层，即中央控制层、单元层和基础层；所有单元之间、单元与上位机之间即中央控制器之间由总线连接。以C++等作为开发平台，开发出各种控制指令的类或宏，然后编制用标准代码方式表征的用户编程语言，作为装配工艺编程工具。为了方便用户在装配对象改变后进行系统重构，采用图形化语言进行逻辑控制编程工具。对控制型装配系统，设计人员根据模块化设计流程，可快速地设计出逻辑控制程序和装配工艺流程。